Il castello appare per la prima volta nelle cronache viterbesi intorno alla fine del sec. XII col nome di Rocca della Vecchia, successivamente chiamato Roccaelvetica, attribuendo la sua fondazione ad un manipolo di soldati svizzeri giunti in queste terre non lontane da Roma.
Ricordata anche come Rocca del Vecce o del Vecio, dopo essere stato un fortilizio viterbese sotto i Signori di Bisenzio, nel 1338 viene occupata dalla famiglia Di Vico sino ai primi decenni del sec. XV quando passa sotto la signoria della famiglia viterbese dei Gatti, la cui presenza è testimoniata ancora da alcuni stemmi in pietra presenti all’esterno e all’interno del vecchio castello originario. È di questo periodo la trasformazione da fortilizio in castello.
Dopo l’uccisione di Giovanni Gatti nel 1496, il castello passa alla Camera Apostolica per essere restituito, due anni dopo, alla vedova Ippolita Baglioni. Nel 1555, dopo una serie di transazioni tra gli eredi, il castello viene ceduto per i 5/6 da Camillo Colonna ad Alberto Baglioni dei conti di Castel di Piero e Sipicciano, mentre il restante 1/6 rimane di proprietà della famiglia Chigi. Saranno Prospero Costaguti nel 1642 e il nipote Giovan Giorgio nel 1685 ad acquistare l’intero castello e la Tenuta di Roccalvecce per un costo totale di 74.500 scudi, dando vita ad una secolare presenza dei marchesi Costaguti.
Il castello acquistato dai Baglioni nel 1642 è di modeste dimensioni, sviluppandosi solamente nella parte sottostante sulla valle verso Celleno dove esisteva l’antico accesso al maniero attraverso un grande arco, oggi parzialmente coperto. Prospero Costaguti, su progetto di valenti architetti e maestranze qualificate, lo amplia in altezza a partire dal marcapiano soprastante gli stemmi della famiglia Gatti con la sopraelevazione di altri tre piani, con grandi finestre ed un imponente portale d’accesso, delimitato da due colonne bugnate sulle quali poggia un arco anch’esso bugnato, sovrastato da un balcone che si affaccia sulla piazza all’interno del borgo. Successivi interventi sono stati operati dai marchesi Giovan Giorgio (1685), Luigi (1809), Ascanio (1883) sino al 1998 quando, dopo l’abbandono totale di oltre trent’anni per la morte dell’ultima discendente della famiglia Costaguti, la marchesa Maria, il castello è stato rilevato quasi interamente dal marchese Diego Afan de Rivera che lo ha completamente restaurato, trasformandolo in una splendida residenza per manifestazioni, meeting di lavoro, eventi privati e pubblici.